歩行周期とは
歩行周期は、同側の足の初期接地から次の初期接地まで¹⁾と定義されます。
歩行周期において、立脚期は60％、遊脚期は40%を占めます。
立脚期には、初期接地（initial contact：以下IC）、荷重応答期（loading response：以下LR）、立脚中期（mid stance：以下Mst）、立脚後期（terminal stance：以下Tst）、前遊脚期（pre-swing：以下PSw）の5期があります。このうち、初期接地と荷重応答期は1回目の両脚支持期、前遊脚期は2回目の両脚支持期になります。立脚中期と立脚後期は単脚支持期になります。
遊脚期には、遊脚初期（initial swing：以下ISw）、遊脚中期（mid swing：以下MSw）、遊脚後期（terminal swing：以下TSw）の3期があります。
歩行周期における各相の定義と役割
【立脚期】
IC
脚が地面に接触する瞬間
【役割】立脚期をヒールロッカーのポジションで開始すること
LR
初期接地～反対側の脚が地面から離れた瞬間
【役割】衝撃吸収、荷重を受け継ぎ安定性を確保、前方への動きのキープ
MSt
反対側の脚が地面から離れた瞬間～観察脚の踵が床から離れた瞬間
【役割】観察脚を支点とした前方への動き、脚と体幹の安定性確保
TSt
観察脚の踵が床から離れた瞬間～反対側のIC
【役割】身体を観察脚より前へ運ぶこと
PSw
反対側のIC～観察脚のつま先が床から離れた瞬間
【役割】ISwへの準備
遊脚期
ISw
観察脚の踵が床から離れた瞬間～両側の下腿が矢状面で交差した瞬間
【役割】床から脚を離すこと、観察脚を前に運ぶこと
MSw
両側の下腿が矢状面で交差した瞬間～観察脚の下腿が床に対して直角な瞬間
【役割】観察脚を前に運ぶこと、トゥクリアランスの確保
TSw
観察脚の下腿が床に対して直角な瞬間～IC
【役割】観察脚の立脚準備